- Danh mục
- NSG – Hàng hóa lưỡng dụng liên quan hạt nhân (Phần 2) – INFCIRC/254/Rev.13/Part 2
a. ‘Diện tích phía lạnh’ lớn hơn 0.09 m²;
b. Mật độ lớn hơn 3 g/cm³; và
c. Độ dày từ 100 mm trở lên.
Chú thích kỹ thuật: Tại Mục 1.A.1.a., thuật ngữ ‘diện tích phía lạnh’ là diện tích quan sát của cửa sổ chịu mức bức xạ thấp nhất trong ứng dụng thiết kế.
2. Camera truyền hình chống bức xạ, hoặc ống kính dùng cho chúng, được thiết kế đặc biệt hoặc có định mức chống bức xạ để chịu được tổng liều bức xạ lớn hơn 5 x 10⁴ Gy (silic) mà không suy giảm khả năng hoạt động.
Chú thích kỹ thuật: Thuật ngữ Gy (silic) chỉ năng lượng tính bằng Jun trên kilôgam được hấp thụ bởi một mẫu silic không được che chắn khi tiếp xúc với bức xạ ion hóa.
3. ‘Rô-bốt’, ‘bộ phận tác động cuối’ và bộ điều khiển, như sau:
a. ‘Rô-bốt’ hoặc ‘bộ phận tác động cuối’ có một trong hai đặc tính sau đây:
1. Được thiết kế đặc biệt để tuân thủ các tiêu chuẩn an toàn quốc gia áp dụng cho việc xử lý chất nổ mạnh (ví dụ: đáp ứng định mức theo quy chuẩn điện đối với chất nổ mạnh); hoặc
2. Được thiết kế đặc biệt hoặc có định mức chống bức xạ để chịu được tổng liều bức xạ lớn hơn 5 x 10⁴ Gy (silic) mà không suy giảm khả năng hoạt động;
Chú thích kỹ thuật: Thuật ngữ Gy (silic) chỉ năng lượng tính bằng Jun trên kilôgam được hấp thụ bởi một mẫu silic không được che chắn khi tiếp xúc với bức xạ ion hóa.
b. Bộ điều khiển được thiết kế đặc biệt cho bất kỳ ‘rô-bốt’ hoặc ‘bộ phận tác động cuối’ nào được quy định tại Mục 1.A.3.a.
Chú thích: Mục 1.A.3. không kiểm soát ‘rô-bốt’ được thiết kế đặc biệt cho các ứng dụng công nghiệp không liên quan đến hạt nhân, chẳng hạn như buồng phun sơn ô tô.
Chú thích kỹ thuật: 1. ‘Rô-bốt’
Tại Mục 1.A.3., ‘rô-bốt’ là cơ cấu thao tác, có thể thuộc loại đường liên tục hoặc loại điểm-tới-điểm, có thể sử dụng ‘cảm biến’, và có tất cả các đặc tính sau đây:
a. đa chức năng;
b. có khả năng định vị hoặc định hướng vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc thiết bị đặc biệt thông qua các chuyển động thay đổi được trong không gian ba chiều;
c. tích hợp ba cơ cấu servo vòng kín hoặc vòng hở trở lên, trong đó có thể bao gồm động cơ bước; và
d. có ‘khả năng lập trình mà người dùng truy cập được’ bằng phương pháp dạy/phát lại hoặc bằng máy tính điện tử, máy tính này có thể là bộ điều khiển logic khả trình, tức là không cần can thiệp cơ khí.
Lưu ý 1:
Trong định nghĩa nêu trên, ‘cảm biến’ là các đầu dò phát hiện một hiện tượng vật lý, mà đầu ra của chúng (sau khi được chuyển đổi thành tín hiệu mà bộ điều khiển có thể hiểu được) có khả năng tạo ra “chương trình” hoặc cải biến các chỉ lệnh đã được lập trình hoặc dữ liệu số của “chương trình”. Bao gồm cả ‘cảm biến’ có khả năng thị giác máy, tạo ảnh hồng ngoại, tạo ảnh âm học, cảm nhận xúc giác, đo vị trí quán tính, đo khoảng cách bằng quang học hoặc âm học, hoặc đo lực hay mô-men xoắn.
Lưu ý 2:
Trong định nghĩa nêu trên, ‘khả năng lập trình mà người dùng truy cập được’ là tính năng cho phép người dùng chèn, cải biến hoặc thay thế “chương trình” bằng các cách khác ngoài:
(a) thay đổi vật lý dây dẫn hoặc các liên kết nối; hoặc
(b) thiết đặt các bộ điều khiển chức năng, kể cả việc nhập thông số.
Lưu ý 3:
Định nghĩa nêu trên không bao gồm các thiết bị sau đây:
a. Cơ cấu thao tác chỉ có thể điều khiển bằng tay/bằng người thao tác từ xa;
b. Cơ cấu thao tác có trình tự cố định là các thiết bị chuyển động tự động hoạt động theo các chuyển động đã lập trình được cố định bằng cơ khí. “Chương trình” bị giới hạn bằng cơ khí bởi các vật chặn cố định, chẳng hạn như chốt hoặc cam. Trình tự chuyển động và việc chọn đường đi hoặc góc không thay đổi được hoặc không đổi được bằng phương tiện cơ khí, điện tử hoặc điện;
c. Cơ cấu thao tác có trình tự thay đổi được, điều khiển bằng cơ khí, là các thiết bị chuyển động tự động hoạt động theo các chuyển động đã lập trình được cố định bằng cơ khí. “Chương trình” bị giới hạn bằng cơ khí bởi các vật chặn cố định nhưng điều chỉnh được, chẳng hạn như chốt hoặc cam. Trình tự chuyển động và việc chọn đường đi hoặc góc thay đổi được trong phạm vi khuôn mẫu “chương trình” cố định. Việc thay đổi hoặc cải biến khuôn mẫu “chương trình” (ví dụ: thay chốt hoặc đổi cam) theo một hoặc nhiều trục chuyển động chỉ
được thực hiện thông qua các thao tác cơ khí;
d. Cơ cấu thao tác có trình tự thay đổi được, không điều khiển bằng servo, là các thiết bị chuyển động tự động hoạt động theo các chuyển động đã lập trình được cố định bằng cơ khí. “Chương trình” thay đổi được nhưng trình tự chỉ diễn ra theo tín hiệu nhị phân từ các thiết bị nhị phân điện được cố định bằng cơ khí hoặc từ các vật chặn điều chỉnh được;
e. Cần trục xếp hàng được định nghĩa là hệ thống thao tác theo tọa độ Descartes được chế tạo như một bộ phận tích hợp của một dãy thùng chứa thẳng đứng và được thiết kế để tiếp cận các vật chứa trong các thùng đó nhằm lưu trữ hoặc lấy ra.
2. ‘Bộ phận tác động cuối’
Tại Mục 1.A.3., ‘bộ phận tác động cuối’ là các tay kẹp, ‘khối dụng cụ chủ động’ và mọi dụng cụ khác được gắn vào mặt đế ở đầu cuối của cánh tay thao tác của ‘rô-bốt’.
Lưu ý:
Trong định nghĩa nêu trên, ‘khối dụng cụ chủ động’ là thiết bị để truyền lực dẫn động, năng lượng công nghệ hoặc cảm biến tới chi tiết gia công.
b. Mật độ lớn hơn 3 g/cm³; và
c. Độ dày từ 100 mm trở lên.
Chú thích kỹ thuật: Tại Mục 1.A.1.a., thuật ngữ ‘diện tích phía lạnh’ là diện tích quan sát của cửa sổ chịu mức bức xạ thấp nhất trong ứng dụng thiết kế.
2. Camera truyền hình chống bức xạ, hoặc ống kính dùng cho chúng, được thiết kế đặc biệt hoặc có định mức chống bức xạ để chịu được tổng liều bức xạ lớn hơn 5 x 10⁴ Gy (silic) mà không suy giảm khả năng hoạt động.
Chú thích kỹ thuật: Thuật ngữ Gy (silic) chỉ năng lượng tính bằng Jun trên kilôgam được hấp thụ bởi một mẫu silic không được che chắn khi tiếp xúc với bức xạ ion hóa.
3. ‘Rô-bốt’, ‘bộ phận tác động cuối’ và bộ điều khiển, như sau:
a. ‘Rô-bốt’ hoặc ‘bộ phận tác động cuối’ có một trong hai đặc tính sau đây:
1. Được thiết kế đặc biệt để tuân thủ các tiêu chuẩn an toàn quốc gia áp dụng cho việc xử lý chất nổ mạnh (ví dụ: đáp ứng định mức theo quy chuẩn điện đối với chất nổ mạnh); hoặc
2. Được thiết kế đặc biệt hoặc có định mức chống bức xạ để chịu được tổng liều bức xạ lớn hơn 5 x 10⁴ Gy (silic) mà không suy giảm khả năng hoạt động;
Chú thích kỹ thuật: Thuật ngữ Gy (silic) chỉ năng lượng tính bằng Jun trên kilôgam được hấp thụ bởi một mẫu silic không được che chắn khi tiếp xúc với bức xạ ion hóa.
b. Bộ điều khiển được thiết kế đặc biệt cho bất kỳ ‘rô-bốt’ hoặc ‘bộ phận tác động cuối’ nào được quy định tại Mục 1.A.3.a.
Chú thích: Mục 1.A.3. không kiểm soát ‘rô-bốt’ được thiết kế đặc biệt cho các ứng dụng công nghiệp không liên quan đến hạt nhân, chẳng hạn như buồng phun sơn ô tô.
Chú thích kỹ thuật: 1. ‘Rô-bốt’
Tại Mục 1.A.3., ‘rô-bốt’ là cơ cấu thao tác, có thể thuộc loại đường liên tục hoặc loại điểm-tới-điểm, có thể sử dụng ‘cảm biến’, và có tất cả các đặc tính sau đây:
a. đa chức năng;
b. có khả năng định vị hoặc định hướng vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc thiết bị đặc biệt thông qua các chuyển động thay đổi được trong không gian ba chiều;
c. tích hợp ba cơ cấu servo vòng kín hoặc vòng hở trở lên, trong đó có thể bao gồm động cơ bước; và
d. có ‘khả năng lập trình mà người dùng truy cập được’ bằng phương pháp dạy/phát lại hoặc bằng máy tính điện tử, máy tính này có thể là bộ điều khiển logic khả trình, tức là không cần can thiệp cơ khí.
Lưu ý 1:
Trong định nghĩa nêu trên, ‘cảm biến’ là các đầu dò phát hiện một hiện tượng vật lý, mà đầu ra của chúng (sau khi được chuyển đổi thành tín hiệu mà bộ điều khiển có thể hiểu được) có khả năng tạo ra “chương trình” hoặc cải biến các chỉ lệnh đã được lập trình hoặc dữ liệu số của “chương trình”. Bao gồm cả ‘cảm biến’ có khả năng thị giác máy, tạo ảnh hồng ngoại, tạo ảnh âm học, cảm nhận xúc giác, đo vị trí quán tính, đo khoảng cách bằng quang học hoặc âm học, hoặc đo lực hay mô-men xoắn.
Lưu ý 2:
Trong định nghĩa nêu trên, ‘khả năng lập trình mà người dùng truy cập được’ là tính năng cho phép người dùng chèn, cải biến hoặc thay thế “chương trình” bằng các cách khác ngoài:
(a) thay đổi vật lý dây dẫn hoặc các liên kết nối; hoặc
(b) thiết đặt các bộ điều khiển chức năng, kể cả việc nhập thông số.
Lưu ý 3:
Định nghĩa nêu trên không bao gồm các thiết bị sau đây:
a. Cơ cấu thao tác chỉ có thể điều khiển bằng tay/bằng người thao tác từ xa;
b. Cơ cấu thao tác có trình tự cố định là các thiết bị chuyển động tự động hoạt động theo các chuyển động đã lập trình được cố định bằng cơ khí. “Chương trình” bị giới hạn bằng cơ khí bởi các vật chặn cố định, chẳng hạn như chốt hoặc cam. Trình tự chuyển động và việc chọn đường đi hoặc góc không thay đổi được hoặc không đổi được bằng phương tiện cơ khí, điện tử hoặc điện;
c. Cơ cấu thao tác có trình tự thay đổi được, điều khiển bằng cơ khí, là các thiết bị chuyển động tự động hoạt động theo các chuyển động đã lập trình được cố định bằng cơ khí. “Chương trình” bị giới hạn bằng cơ khí bởi các vật chặn cố định nhưng điều chỉnh được, chẳng hạn như chốt hoặc cam. Trình tự chuyển động và việc chọn đường đi hoặc góc thay đổi được trong phạm vi khuôn mẫu “chương trình” cố định. Việc thay đổi hoặc cải biến khuôn mẫu “chương trình” (ví dụ: thay chốt hoặc đổi cam) theo một hoặc nhiều trục chuyển động chỉ
được thực hiện thông qua các thao tác cơ khí;
d. Cơ cấu thao tác có trình tự thay đổi được, không điều khiển bằng servo, là các thiết bị chuyển động tự động hoạt động theo các chuyển động đã lập trình được cố định bằng cơ khí. “Chương trình” thay đổi được nhưng trình tự chỉ diễn ra theo tín hiệu nhị phân từ các thiết bị nhị phân điện được cố định bằng cơ khí hoặc từ các vật chặn điều chỉnh được;
e. Cần trục xếp hàng được định nghĩa là hệ thống thao tác theo tọa độ Descartes được chế tạo như một bộ phận tích hợp của một dãy thùng chứa thẳng đứng và được thiết kế để tiếp cận các vật chứa trong các thùng đó nhằm lưu trữ hoặc lấy ra.
2. ‘Bộ phận tác động cuối’
Tại Mục 1.A.3., ‘bộ phận tác động cuối’ là các tay kẹp, ‘khối dụng cụ chủ động’ và mọi dụng cụ khác được gắn vào mặt đế ở đầu cuối của cánh tay thao tác của ‘rô-bốt’.
Lưu ý:
Trong định nghĩa nêu trên, ‘khối dụng cụ chủ động’ là thiết bị để truyền lực dẫn động, năng lượng công nghệ hoặc cảm biến tới chi tiết gia công.
Nguyên văn tiếng Anh
a. A ‘cold area’ greater than 0.09 m²;
b. A density greater than 3 g/cm³; and
c. A thickness of 100 mm or greater.
Technical Note: In Item 1.A.1.a. the term ‘cold area’ means the viewing area of the window exposed to the lowest level of radiation in the design application.
2. Radiation-hardened TV cameras, or lenses therefor, specially designed or rated as radiation hardened to withstand a total radiation dose greater than 5 x 10⁴ Gy (silicon) without operational degradation.
Technical Note: The term Gy (silicon) refers to the energy in Joules per kilogram absorbed by an unshielded silicon sample when exposed to ionising radiation.
3. ‘Robots’, ‘end-effectors’ and control units as follows:
a. ‘Robots’ or ‘end-effectors’ having either of the following characteristics:
1. Specially designed to comply with national safety standards applicable to handling high explosives (for example, meeting electrical code ratings for high explosives); or
2. Specially designed or rated as radiation hardened to withstand a total radiation dose greater than 5 x 10⁴ Gy (silicon) without operational degradation;
Technical Note: The term Gy (silicon) refers to the energy in Joules per kilogram absorbed by an unshielded silicon sample when exposed to ionising radiation.
b. Control units specially designed for any of the ‘robots’ or ‘end-effectors’ specified in Item 1.A.3.a.
Note: Item 1.A.3. does not control ‘robots’ specially designed for non-nuclear industrial applications such as automobile paint-spraying booths.
Technical Notes: 1. ‘Robots’
In Item 1.A.3. ‘robot’ means a manipulation mechanism, which may be of the continuous path or of the point-to-point variety, may use ‘sensors’, and has all of the following characteristics:
a. is multifunctional;
b. is capable of positioning or orienting material, parts, tools, or special devices through variable movements in three-dimensional space;
c. incorporates three or more closed or open loop servo-devices which may include stepping motors; and
d. has ‘user-accessible programmability’ by means of teach/playback method or by means of an electronic computer which may be a programmable logic controller, i.e., without mechanical intervention.
N.B.1:
In the above definition ‘sensors’ means detectors of a physical phenomenon, the output of which (after conversion into a signal that can be interpreted by a control unit) is able to generate “programs” or modify programmed instructions or numerical “program” data. This includes ‘sensors’ with machine vision, infrared imaging, acoustical imaging, tactile feel, inertial position measuring, optical or acoustic ranging or force or torque measuring capabilities.
N.B.2:
In the above definition ‘user-accessible programmability’ means the facility allowing a user to insert, modify or replace “programs” by means other than:
(a) a physical change in wiring or interconnections; or
(b) the setting of function controls including entry of parameters.
N.B.3:
The above definition does not include the following devices:
a. Manipulation mechanisms which are only manually/teleoperator controllable;
b. Fixed sequence manipulation mechanisms which are automated moving devices operating according to mechanically fixed programmed motions. The “program” is mechanically limited by fixed stops, such as pins or cams. The sequence of motions and the selection of paths or angles are not variable or changeable by mechanical, electronic, or electrical means;
c. Mechanically controlled variable sequence manipulation mechanisms which are automated moving devices operating according to mechanically fixed programmed motions. The “program” is mechanically limited by fixed, but adjustable, stops such as pins or cams. The sequence of motions and the selection of paths or angles are variable within the fixed “program” pattern. Variations or modifications of the “program” pattern (e.g., changes of pins or exchanges of cams) in one or more motion axes are
accomplished only through mechanical operations;
d. Non-servo-controlled variable sequence manipulation mechanisms which are automated moving devices, operating according to mechanically fixed programmed motions. The “program” is variable but the sequence proceeds only by the binary signal from mechanically fixed electrical binary devices or adjustable stops;
e. Stacker cranes defined as Cartesian coordinate manipulator systems manufactured as an integral part of a vertical array of storage bins and designed to access the contents of those bins for storage or retrieval.
2. ‘End-effectors’
In Item 1.A.3. ‘end-effectors’ are grippers, ‘active tooling units’, and any other tooling that is attached to the baseplate on the end of a ‘robot’ manipulator arm.
N.B.:
In the above definition ‘active tooling units’ is a device for applying motive power, process energy or sensing to the workpiece.
b. A density greater than 3 g/cm³; and
c. A thickness of 100 mm or greater.
Technical Note: In Item 1.A.1.a. the term ‘cold area’ means the viewing area of the window exposed to the lowest level of radiation in the design application.
2. Radiation-hardened TV cameras, or lenses therefor, specially designed or rated as radiation hardened to withstand a total radiation dose greater than 5 x 10⁴ Gy (silicon) without operational degradation.
Technical Note: The term Gy (silicon) refers to the energy in Joules per kilogram absorbed by an unshielded silicon sample when exposed to ionising radiation.
3. ‘Robots’, ‘end-effectors’ and control units as follows:
a. ‘Robots’ or ‘end-effectors’ having either of the following characteristics:
1. Specially designed to comply with national safety standards applicable to handling high explosives (for example, meeting electrical code ratings for high explosives); or
2. Specially designed or rated as radiation hardened to withstand a total radiation dose greater than 5 x 10⁴ Gy (silicon) without operational degradation;
Technical Note: The term Gy (silicon) refers to the energy in Joules per kilogram absorbed by an unshielded silicon sample when exposed to ionising radiation.
b. Control units specially designed for any of the ‘robots’ or ‘end-effectors’ specified in Item 1.A.3.a.
Note: Item 1.A.3. does not control ‘robots’ specially designed for non-nuclear industrial applications such as automobile paint-spraying booths.
Technical Notes: 1. ‘Robots’
In Item 1.A.3. ‘robot’ means a manipulation mechanism, which may be of the continuous path or of the point-to-point variety, may use ‘sensors’, and has all of the following characteristics:
a. is multifunctional;
b. is capable of positioning or orienting material, parts, tools, or special devices through variable movements in three-dimensional space;
c. incorporates three or more closed or open loop servo-devices which may include stepping motors; and
d. has ‘user-accessible programmability’ by means of teach/playback method or by means of an electronic computer which may be a programmable logic controller, i.e., without mechanical intervention.
N.B.1:
In the above definition ‘sensors’ means detectors of a physical phenomenon, the output of which (after conversion into a signal that can be interpreted by a control unit) is able to generate “programs” or modify programmed instructions or numerical “program” data. This includes ‘sensors’ with machine vision, infrared imaging, acoustical imaging, tactile feel, inertial position measuring, optical or acoustic ranging or force or torque measuring capabilities.
N.B.2:
In the above definition ‘user-accessible programmability’ means the facility allowing a user to insert, modify or replace “programs” by means other than:
(a) a physical change in wiring or interconnections; or
(b) the setting of function controls including entry of parameters.
N.B.3:
The above definition does not include the following devices:
a. Manipulation mechanisms which are only manually/teleoperator controllable;
b. Fixed sequence manipulation mechanisms which are automated moving devices operating according to mechanically fixed programmed motions. The “program” is mechanically limited by fixed stops, such as pins or cams. The sequence of motions and the selection of paths or angles are not variable or changeable by mechanical, electronic, or electrical means;
c. Mechanically controlled variable sequence manipulation mechanisms which are automated moving devices operating according to mechanically fixed programmed motions. The “program” is mechanically limited by fixed, but adjustable, stops such as pins or cams. The sequence of motions and the selection of paths or angles are variable within the fixed “program” pattern. Variations or modifications of the “program” pattern (e.g., changes of pins or exchanges of cams) in one or more motion axes are
accomplished only through mechanical operations;
d. Non-servo-controlled variable sequence manipulation mechanisms which are automated moving devices, operating according to mechanically fixed programmed motions. The “program” is variable but the sequence proceeds only by the binary signal from mechanically fixed electrical binary devices or adjustable stops;
e. Stacker cranes defined as Cartesian coordinate manipulator systems manufactured as an integral part of a vertical array of storage bins and designed to access the contents of those bins for storage or retrieval.
2. ‘End-effectors’
In Item 1.A.3. ‘end-effectors’ are grippers, ‘active tooling units’, and any other tooling that is attached to the baseplate on the end of a ‘robot’ manipulator arm.
N.B.:
In the above definition ‘active tooling units’ is a device for applying motive power, process energy or sensing to the workpiece.